古時候的內衣是由薄的亞麻布所製成。內衣包括緊身胸衣、乳罩、掐腰、連胸緊身衣、背心式襯裙 、短腰等許多種類。
胸衣的起源
西方的胸衣最早產生於古羅馬時期。在16世紀，還有鐵、木頭制的緊身胸衣，當時的女子可謂體無完膚。直到十字軍東征，隨著紡織技術的運用發展，16世紀末期，開始使用鯨髦、鋼絲、籐條等來製作緊身衣。在16世紀30年代，當時的時裝武器就是吊襪帶、緊身衣與裙撐，可見西方人對內衣的重視。對其功能的理解也不僅為遮體保暖，而更多的用意是塑造身體曲線。內衣也設計得極為複雜，穿一件內衣，可能要花上幾個小時的時間。到了帝政時期，緊身胸衣已變得簡化。
巴瑟爾時期
內衣製造得越發精美，蕾絲、絲綢、薄紗充分運用，但對內衣的塑身要求已逐漸淡化，因為人們發現胸衣中的緯向金屬絲對人體的呼吸道無益。1900年，莎洛特有了健康胸衣。1907年，更放鬆了對腰部的束縛。到了1910年，內衣的位置以長於臀圍線以下10-40厘米為宜。伴隨彈性織物在服裝中的廣泛應用，內衣變得越來越舒適易穿。本世紀40年代，無帶胸罩開始流行。
50、60年代---盡展女性美的時代
高跟鞋、細腰條、平腹及圓胯都是當時女性美的標誌。緊身內衣及造型文胸出現，後者為如今隆胸乳罩的前身。
70年代---女性內衣的「黑暗時代」
燒掉乳罩，不要女性粉飾，一切向男人看齊！簡單舒服、實用成了當時女性內衣的基本準則。連身內衣「Body」成為一代時尚。
80年代---還我女性美的年代
80年代是女性從自我解放到自我認可的過渡時期。人們追求自我的肯定，自我的價值，社會變得更加個生化。女性美被人們真正接受，引發了內衣消費的大增長，內衣的設計得到了恢復及光大。設計更加大膽、暴露，令女性更加美麗。
90年代---「第二皮膚」年代
隨著內衣面料的不斷更新，人們越來越追求新技術產品，單純棉製品己不再能夠滿足人們的需求。（微纖維）這一舉世公認的被稱為「第二皮膚」的面料，在女子內衣的歷史上再創輝煌。1997年，杜邦公司推出革命性高品質超彈性纖維Lycrasoft，使內衣既緊貼體型，又毫無束縛，舒展自如。女性真可以舒舒服服地塑造體型美了。
時至今日，什麼是內衣理念的新哲學呢？大V型的低胸設計以及靠蕾絲裝飾而營造過分性感的內衣己不成氣候。現代人不僅重視內衣所帶來的誘惑感，更重視其帶來的健康呵護，健美造型，這才是流行主調。