古代內衣較早的稱謂是「褻衣」。「褻」意為「輕簿、不莊重」，可見古人對內衣的心態。中國內衣的歷史源遠流長。
漢：抱腹、心衣
「心衣」的基礎是「抱腹」，「抱腹」上端不用細帶子而用" 鉤肩」及」襠」就成為「心衣」。兩者的共同點是背部袒露無後片。平織絹是漢朝常用的內衣面料，上面用各色絲線繡出花紋圖案，圖案多以「愛情」為主題，在當時用素色面料來製作內衣的情況是不多的。
魏晉（十六國）：兩當
「兩當」與「抱腹」、「心衣」的區別在於它有後片，「既可當胸又可當背」。材質多為手感厚實、色彩豐富的織錦，雙層，內有襯棉。「兩當」最初是北方遊牧民族的服飾，後傳人中原，屬異族文化。
唐代：訶子
唐代以前的內衣肩部都綴有帶子，到了唐代，出現了一種無帶的內衣，稱為「訶子」。這也是其外衣的形制特點所決定的：唐代的女子喜穿「半露胸式裙裝」，她們將裙子高束在胸際然後在胸下部系一闊帶，兩肩。上胸及後背袒露，外披透明羅紗，內衣若隱若現，因而內衣面料考究，色彩繽紛，與今天所倡異的「內衣外穿」頗為相似。為配合這樣的穿著習慣，內衣需為無帶的。「訶子」常用的面料為：「織成」，挺括略有彈性，手感厚實。穿時在胸下扎束兩根帶子即可，「織成」保證「訶子」胸上部分達到挺立的效果。
宋代：抹胸
「抹胸」穿著後「上可覆乳下可遮肚」，整個胸腹全被掩住，因而又稱「抹肚」。用紐扣或帶子系結。平常人家多用棉製品，俗稱土布，貴族人家用絲質品並在其上繡以花卉。單的夾的，形式不一。
元代：合歡襟
「合歡襟」 由後向前系束是其主要特點。穿時由後及前，在胸前用一排扣子系合，或用繩帶等系束。合歡襟的面料用織錦的居多，圖案為四方連續。
明代：主腰
「主腰」外形與背心相似。開襟，兩襟各綴有三條襟帶，肩部有襠，襠上有帶，腰側還各有繫帶將所有襟帶繫緊後形成明顯的收腰。可見明代女子已深諳凸現身材之道。
清代：肚兜
清代「抹胸」又稱「肚兜」，一般做成菱形。上有帶，穿時套在頸間，腰部另有兩條帶子束在背後，下面呈倒三角形，遮過肚臍，達到小腹。材質以棉、絲綢居多。系束用的帶子並不局限於繩，富貴之家多用金鏈，中等之家多用銀鏈、銅鏈，小家碧玉則用紅色絲絹。「肚兜」上有各類精美的刺繡。紅色為「肚兜」常見的顏色。
20世紀二、三十年代：小馬甲
「小馬甲」形制窄小，通常用對襟，襟上也有數粒扣，穿時將胸腰裹緊。「小馬甲」進一步發展並吸收了西方的某些特點便成了現在的胸罩。面料以棉、絲為主。